Nghị viện mỗi một từ bắt nguồn chữ Latinh, ý nghĩa từ lúc đầu là biện luận theo cách đàm thoại, xuất hiện đầu tiên bằng một loại hình thức các đại biểu cùng nhau hội họp, trải qua diễn biến và phát triển trong khoảng thời gian dài, cuối cùng coi là hình thức cơ bản của dân chủ xác lập phổ biến ở rất nhiều nước.

Nhìn từ nguồn cội lịch sử, có ghi chép rằng rất nhiều bộ lạc nguyên thuỷ hoặc du mục có các thủ lĩnh hoặc tù trưởng hội họp cùng nhau, để thương thảo quan hệ cho đến tất cả vấn đề của bộ lạc hoặc nhóm bộ lạc, thí dụ đại hội Kurultai của người Mông Cổ.

Ở một số thành bang Hi Lạp (thí dụ Athens) và nước Cộng hoà La Mã cũng tồn tại cơ cấu tương tự nghị viện (viện nguyên lão). Sau khi tiêu diệt đế quốc La Mã, rất nhiều khu vực ở châu Âu đã bảo lưu nghị viện quý tộc và nghị viện địa phương do nghị viện tù trưởng kéo dài và diễn biến tới nay. Ở trong một số thành thị của châu Âu đã hình thành nghị viện thành phố do giai cấp trung lưu như thành viên công đoàn cùng với thương nhân, luật sư và giáo sư hợp thành. Những nghị viện này xét về nguồn gốc, quyền lợi và nghĩa vụ của thành viên nghị viện có khác biệt rất lớn với nghị viện ngày nay, nhưng xét về nguồn cội lịch sử, có thể được xem là tiền thân của nghị viện ngày nay.

Năm 1258, quân đội của Simon de Montfort, bá tước Leicester đời thứ 6 - em rể của quốc vương Vương quốc Anh Henry III, xông vào cung điện, áp bức Henry III đồng ý triệu tập mở hội nghị kí kết "Điều ước Oxford" nhằm hạn chế vương quyền. Căn cứ "Điều ước Oxford", quyền lực nhà nước được nắm giữ bởi uỷ ban gồm 15 người mà quý tộc kiểm soát, do đó đã tiến cử tên gọi mới —— Parliament. Chữ này xuất phát từ chữ Pháp parlement, nghĩa là "thương nghị", về sau trong tiếng Anh, biểu thị nghị viện.

Năm 1265, đã triệu tập mở hội nghị lần thứ nhất. Năm 1266, quý tộc Montfort lấy danh nghĩa nhiếp chính để triệu tập mở hội nghị do quý tộc, tăng lữ, kị sĩ và cư dân thành phố tham gia, về sau được biết là điểm mở đầu của nghị viện Anh Quốc, nghị viện thông qua "Dự luật Quyền lợi" và "Luật kế thừa ngôi vua" lần lượt vào năm 1689 và 1701, cấp cho nghị viện các phương diện quyền lực như chế định luật pháp, quyết định dự toán tài chính công, quyết định kế thừa ngôi vua và giám sát việc quản lí hành chính, từ đó nghị viện biến thành là cơ quan lập pháp tối cao đại biểu lợi ích của giai cấp tư sản.

Nghị viện coi là cơ quan lập pháp, thông thường có sẵn quyền lực chính trị cơ sở nhất định, nhưng mà quyền lực của một số nghị viện khá ít, thí dụ nghị viện châu Âu vào thời kì đầu về cơ bản không có bất kì quyền lực chính trị gì.